Considere que o controlador usado no sistema representado no diagrama de blocos seja do tipo PI (proporcional + integral), cuja equação descritiva é dada por
!$ p(t)=ar{p}+K_ce(t)+{large{K_c over au_i}} int_{0}^{t} e(t) , dt !$
Para respostas do sistema à variação degrau, tanto na variável perturbadora como no valor de referência (set-point), com esse tipo de controlador, conclui-se que o(a)
