Sobre o programa NC abaixo, elaborado conforme a linguagem FANUC, analise as afirmações apresentadas a seguir e marque a opção CORRETA.

O0001

N10 G17 G21 G90 G94;

N20 G53 G0 Z0 H0;

N30 T10 (FRESA DE TOPO DE 20 mm);

N40 M6;

N50 G54 S2500 M3;

N60 G0 X-20 Y40 M8;

N70 G0 G43 H10 D10 Z5;

N80 G1 Z-5 F5000;

N90 G41 G1 X0 F1500;

N100 Y100;

N110 X120;

N120 Y0;

N130 X0;

N140 Y60;

N150 G40 X-20;

N160 G0 Z5 M9;

N170 M30;

Ao acionar um sinal de entrada degrau unitário, observa-se a curva de resposta em malha aberta de um sistema conforme a figura:

Pode-se dizer que:

Considerando as normas brasileiras vigentes quanta à segurança de máquinas e dispositivos e os conceitos de segurança em instalações e serviços em eletricidade, assinale a alternativa INCORRETA:

O torque necessário para o acionamento de fusos de esfera em sistemas de movimentação linear, como o representado na figura abaixo, é dado por:

!$ T_a=\dfrac{F_al}{2\pi n_1} !$

(desprezando-se a pré-carga da castanha e o torque de resistência do rolamento).

Calcule o torque de acionamento necessário, considerando: o peso total (W1+W2) igual a 1kN; coeficiente de atrito das guias igual a 0,003 e fuso com: diâmetro de 33 mm, avanço de 10 mm e eficiência de 96%.

Fonte: adaptado do catálogo “Linear Motion– NSK”.

Dado um controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo), cuja função de transferência é dada por: C(s)=Kp+Ki/s+Kd.s

Observa-se no ajuste dos parâmetros Kp, Ki, Kd do controlador que:

I. Ao acionar a ação integradora (Ki > 0) garante-se resposta com erro nulo em regime permanente, independente da magnitude de Ki.

II. Ao aumentar o valor da ação proporcional (Kp), consegue-se estabilizar o sistema, reduzindo possíveis oscilações na resposta.

III. A ação derivativa (Kd) pode ser acionada para corrigir o erro em regime permanente, sem conseguir zerá-lo.

Sobre as afirmações acima, pode-se dizer que:

A partir das seguintes afirmações sobre sensores e transdutores para medição de posição:

I. Os potenciômetros, fabricados em diversos tamanhos e formatos, podem ser utilizados como sensores de posição;

II. Os encoders incrementais são dispositivos utilizados para medir posição ou velocidade angular e sua resolução é dada pelo número de pulsos por revolução;

III. O transformador diferencial linear variável (LVDT, do inglês Linear Variable Differential Transformer) é um transdutor de deslocamento utilizado, por exemplo, em válvulas proporcionais pneumáticas.

Pode-se afirmar que

Considere o manipulador planar representado na figura abaixo. D e θ representam as variáveis de junta prismática e rotacional, respectivamente. A posição do efetuador final, montado na extremidade do elo 2 é definida pelo ponto P( x , y) .

Assinale a alternativa que representa o conjunto de equações referentes às coordenadas do ponto P( x , y) , determinadas em relação ao sistema de referência cartesiano Ox y .

Com relação aos elementos de máquinas, numere corretamente a coluna da direita de acordo com o texto correspondente à coluna da esquerda:

(1) Utilizada na transmissão de movimento entre eixos perpendiculares entre si.

(2) Podem ser de tração, de compressão, de fita, e de torção.

(3) Também conhecida como meia-lua ou de disco.

(4) Sua função é manter fixo ou limitar movimento axial entre um eixo e outras peças numa montagem

(5) Transmitem o torque necessário e posicionam concêntrica a ferramenta, com relação ao fuso da máquina.

(6) Aplicação muito recomendada em máquinas ou equipamentos que funcionam sob vibrações constantes e/ou intermitentes.

( ) Chaveta woodruff

( ) Anel de retenção

( ) Mola mecânica

( ) Arruela de pressão

( ) Engrenagem cônica

( ) Porta-ferramenta

A ordem CORRETA de associação, de cima para baixo, é:

Equipamentos e/ou dispositivos mecatrônicos utilizam sistemas de transmissão de movimento e potência. Das alternativas apresentadas abaixo, assinale a que cita apenas exemplos de sistemas de transmissão de movimento e potência utilizados em equipamentos mecatrônicos:

A figura apresentada a seguir é um circuito eletropneumático constituído de dois atuadores para a execução de uma determinada tarefa. Analise o circuito e marque (V) para as afirmativas verdadeiras e (F), para as falsas.

( ) A ativação do relé K2 faz o atuador B recuar.

( ) A movimentação dos atuadores é de acordo com a seguinte sequência algébrica: A+ B+ (A- B-)

( ) Os sensores A1 e B1, são pré-condições de ativação dos relés K2 e K3, respectivamente.

( ) A condição para iniciar a movimentação do sistema é que o atuador A esteja recolhido (sensor A0 ativado) e o botão S seja pressionado.

( ) A ativação do relé K4 faz o atuador B avançar.

( ) O circuito eletropneumático foi feito com base no método denominado Cadeia Estacionária.

Assinale a alternativa que contém a sequência CORRETA de cima para baixo.