Marcha é uma sequência repetitiva de movimentos dos membros inferiores que move o corpo para frente enquanto simultaneamente mantém a estabilidade no apoio.

A marcha humana normal é caracterizada por um ciclo que se inicia com o contato do calcanhar com o solo (fase de apoio) e termina quando o pé deixa o solo (fase de oscilação).

Em situações normais, a fase de apoio constitui aproximadamente 40% do ciclo e a fase de oscilação, 60%.

Na marcha, enquanto o corpo, em movimento, passa para a perna de apoio, a outra perna balança para frente, preparando-se para a próxima fase de apoio.

Um dos pés está sempre em contato com o solo e, no instante em que o apoio transfere-se da perna apoiada para a perna que avança, há um breve período em que ambas as pernas estão em contato com o chão. Esse período é chamado de duplo apoio.