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O Modelo de Denavit-Hartenberg (D-H) mostra que um robô pode ser especificado ao se descrever os valores dos parâmetros para cada elo. A figura a seguir apresenta o braço de robô manipulador RRR.
ORDEM | ÂNGULOS ENTRE OS EIXOS Z DE CADA ELO | DISTANCIAS DOS EIXOS Z DE CADA ELO, MEDIDO NO EIXO X | DISTÂNCIAS DOS EIXOS X DE CADA ELO MEDIDA SOBRE O EIXO | ÂNGULOS |
1 | 0 | a | 0 | d |
2 | 0 | b | 0 | e |
3 | 0 | c | 0 | f |
De acordo com o Modelo D-H, considerando que os eixos X e Y estão no plano das articulações do braço do robô, as letras a, b, c, d, e, f da tabela são, respectivamente,
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Considere a tabela verdade a seguir, que apresenta o estado da saída Y em função das variáveis binárias independentes a, b e c:
a b c | Y |
0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 0 1 1 | 1 0 0 1 0 1 |
A expressão da saída (Y) na 1ª forma canônica é o que se apresenta em
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O robô industrial que possui em sua estrutura, eixos de movimento que formam um sistema de coordenadas de referência polar, por meio de uma junta prismática e duas de rotação (PRR), compondo movimentos de uma translação e duas rotações, é classificado como
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A figura a seguir apresenta um dispositivo de disparo utilizando o SCR com máxima tensão de gatilho igual a 2,0 V.
Sabendo-se que a tensão de U é igual a 20 V e que o resistor R é de 200 Ω, a corrente de gatilho é, em mA, igual a
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A figura a seguir apresenta um circuito composto por um resistor, um indutor e um capacitor em paralelo. Sabe-se que o indutor possui valor de 100 mH e, o capacitor, de 10 μF.
Para que esse circuito seja criticamente amortecido, o resistor deve ser, em ohms, igual a
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A figura a seguir apresenta um circuito transistorizado alimentado por uma bateria – VCC de 12 V. Os valores de RC e RE são respectivamente iguais a 1000 Ω e 300 Ω e as diferenças de potencial nos resistores Re e Rc são iguais a, respectivamente, a 10% e 40 % de VCC.
Os valores das correntes de emissor e base são, em mA, respectivamente, iguais a
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A tabela a seguir apresenta os estados das bobinas, nos passos 1 a 8, de um motor de passo com quatro bobinas, controlado a meio passo.
PASSO | Bobina 1 | Bobina | Bobina 3 | Bobina |
1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
2 | ||||
3 | ||||
4 | ||||
5 | a | b | c | d |
6 | ||||
7 | ||||
8 | 1 | 0 | 0 | 1 |
Legenda:
0: Bobina não alimentada
1: Bobina alimentada
No Passo 5, o estado de cada bobina (a, b, c, d) é igual a, respectivamente,
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Os atuadores são componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou pneumática em energia mecânica. Cada tipo de atuador possui características que permitem a sua aplicação nas mais diversas necessidades. A respeito dos atuadores, assinale a afirmativa correta.
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No MS Power Point, a guia Transições permite
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No contexto das planilhas eletrônicas, analise a fórmula a seguir.
=B$2+$C3
Considere que a célula localizada na primeira coluna da primeira linha de uma planilha, contendo a fórmula acima, tenha sido copiada e colada na célula localizada na terceira coluna da décima linha. Ao final da operação de copiar e colar, a fórmula na célula que recebeu a cópia será
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