Entre os órgãos que compõem a segurança pública, estão a Polícia Rodoviária Federal, a Polícia Ferroviária Federal, a Polícia Marítima Federal, as Polícias Militares e as Polícias Penais.

Não há, constitucionalmente, distinção entre as atribuições das polícias militares e as dos corpos de bombeiros militares, devendo os Estados fazê-lo mediante lei.

É vedada aos Municípios a constituição de guardas.

As polícias penais, vinculadas ao órgão administrador do sistema penal da unidade federativa a que pertencem, cabe a segurança dos estabelecimentos penais.