O Formalismo de Lagrange é aplicado a Sistemas Mecânicos Discretos (SMD). Em um sistema com n partículas que se move no espaço tridimensional e está sujeito a p vínculos bilaterais holonômicos, qual expressão define o número mínimo de Coordenadas Generalizadas (s), ou seja, os graus de liberdade geométrica do sistema?