Considere o sistema de controle em malha fechada com realimentação unitária negativa apresentado na Figura 7.

Figura 7 – Sistema de controle em malha fechada com realimentação unitária negativa.

A planta do sistema é dada por:

\( G(s) = \dfrac{5}{(s+2)(s+3)} \)

Em que C_i é um controlador, cujos ganhos satisfazem K_p > 0, K_i > 0, em que K_d, K_i e K_d representam, respectivamente, os ganhos proporcional, integral e derivativo. Admita que todos os sistemas em malha fechada sejam assintoticamente estáveis. Considere os seguintes controladores para C_i.

\(C_1(s) = K_p,\)

\(C_2(s) = \dfrac{K_p s + K_I}{s},\)

\(C_3(s) = \dfrac{K_d s^2 + K_p s + K_I}{s}.\)

Assinale a alternativa que classifica corretamente os sistemas quanto ao seu tipo e ao erro em regime permanente.