Gestante de 39 anos, G2P1, com 41 semanas e 5 dias, comparece ao ambulatório pré-natal para consulta. Relata boa evolução e ausência de queixas e comorbidades. A ultrassonografia mostra feto único, em apresentação cefálica, líquido amniótico normal e Doppler fetal sem alterações. O peso estimado fetal é de 3.750 g. A gestante tem antecedente de cesariana segmentar transversal há 3 anos, por parada secundária da dilatação. Deseja tentar parto vaginal nesta gestação. Ao exame, apresenta colo uterino com índice de Bishop 4 (2 pontos para dilatação, 1 para apagamento, 0 para consistência, 0 para posição e 1 para altura da apresentação).
A melhor conduta para esse caso é