Se dois pontos A e B estão localizados sobre o mesmo corpo rígido e no mesmo plano de movimento, a distância r entre eles permanece constante de modo que o observador ao se deslocar com B observa que A tem um movimento circular em torno de B. Nesse caso, a aceleração do ponto A pode ser obtida a partir da seguinte equação:
\( \overrightarrow{a}_A = \overrightarrow{a}_B + \overrightarrow{\omega} \times (\overrightarrow{\omega} \times \overrightarrow{r}) + \overrightarrow{\alpha} \times \overrightarrow{r} \)
Na equação acima, os temos \(\overrightarrow{a_B}, \overrightarrow{\omega} \times (\overrightarrow{\omega} \times \overrightarrow{r})\) e \(\vec{\alpha} \times \vec{r}\)
