Um sistema linear, contínuo e invariante no tempo, apresenta a configuração de polos e zeros do seu modelo em malha aberta, mostrada no diagrama acima. Para discretizar este sistema, a fim de aplicar um controle digital, a escolha do período de amostragem deve considerar os seguintes critérios:

1. satisfazer a Taxa de Nyquist;

2. a frequência angular de amostragem não pode ser superior a 5 (cinco) vezes a largura de banda do sistema.

De acordo com os limites impostos acima, o valor do período de amostragem escolhido, em ms, deverá estar contido na faixa de