Na autoria colateral, verifica-se uma divisão de tarefas para a obtenção de um resultado comum.

Enquanto o autor é aquele que realiza a conduta principal descrita no tipo incriminador, o partícipe é aquele que, sem realizar a conduta descrita no tipo, concorre, de qualquer forma, para sua realização.

O Código Penal adotou a teoria unitária ou monista quanto ao concurso de pessoas.

No concurso de pessoas, não se comunicam as circunstâncias de caráter pessoal, salvo quando elementares do crime.