Figura 1. Mecanismo com 4 barras articuladas.

Na Figura 1, é representado um mecanismo de quatro barras articuladas entre si. As barras têm comprimentos, medidos entre os centros das articulações, l1= 100mm, l2 = 140mm, l3 = 180 mm.

Para que o movimento de rotação completo entre, pelo menos, duas barras seja possível, que condição deve atender a barra 4 em termos do seu comprimento (l4)?