Considere o sistema de controle realimentado, mostrado na figura abaixo, onde r é uma entrada do tipo degrau unitário. Sabe-se que, para uma perturbação d=0, ganho integrador K_I=0, derivativo K_d=0 e proporcional K_p=10, a saída y apresenta sobrepasso de 20% e valor no estado estacionário de 0.9.

Com relação a esse sistema de controle, analise as afirmações a seguir.

I - Se d=0, K_I e K_d forem mantidos, o ganho proporcional K_p aumentado e o sistema em malha fechada permanecer estável, o erro no estado estacionário e o sobrepasso diminuem.

II - Se d=0, K_I e K_p forem mantidos e K_d aumentado, o sobrepasso diminui e e_ss=0.1, onde ess é o erro no estado estacionário.

III- Se d=0, K_d for mantido, K_I=10, K_p=20 e o sistema em malha fechada permanecer estável, o sobrepasso aumenta e e_ss=0.

IV - Se d for um degrau de amplitude 10, K_d =10, K_I=10, K_p=20 e o sistema em malha fechada permanecer estável, então e_ss=0.

Está correto o que se afirma em