Um submarino lança um torpedo em àguas paradas. Ambos se movem na mesma direção e sentido. O submarino com velocidade constante us emite um sinal de sonar de frequência f0, cuja onda sonora na água se propaga com velocidade v e recebe o sinal refletido com frequência fr. De acordo com os dados, qual a expressão que representa o módulo da velocidade do torpedo?