Em caso de veículos novos, o primeiro licenciamento deve ser feito após a emissão do Certificado de Registro do Veículo.

Quando for possível ter acesso ao sistema informatizado para verificar se o veículo está licenciado, o porte do Certificado de Licenciamento Anual será dispensado no ato da fiscalização.

O veículo somente é considerado licenciado quando os débitos relativos a tributos, encargos e multas de trânsito e ambientais, vinculados ao veículo, estiverem quitados.

Para licenciar o veículo, o proprietário deve comprovar a aprovação nas inspeções de segurança veicular e de controle de emissões de gases poluentes e ruído.