As primeiras atividades da vigilância sanitária no Brasil surgiram nos séculos XVIII e XIX, com a criação da Polícia Sanitária, para controlar a propagação das doenças transmissíveis que crescia.

Foi reestruturada na II Guerra Mundial, devido a descobertas em bacteriologia.

Foi ampliada com a criação da Secretaria Nacional de Vigilância Sanitária em 1976 e passou a contar com a participação popular na década de 80.

Teve seu auge com o Movimento da Reforma Sanitária no Brasil, no final da década de 70, que culminou na VIII Conferência Nacional de Saúde (1986).

Tem um de seus maiores momentos na criação do Sistema Único de Saúde/SUS (88), e com a implantação da Agência Nacional de Vigilância Sanitária (Anvisa), pela Lei nº 9.782 em 1989.