Um sistema linear com função de transferência H(s) = !$ { large 3 over s^2 , + , 4s , - , 5} !$ está submetido a uma malha de controle, conforme indicado no diagrama de blocos acima, em que K₁ e K₂ são ganhos (constantes reais). As especificações para o sistema em malha fechada são:

- frequência natural não amortecida de !$ sqrt{2} !$ rad/s;

- erro de estado estacionário nulo para a resposta ao degrau em r(t).

Os valores de K₁ e K₂ que atendem às especificações são, respectivamente,