Para a consolidação do Sistema Único de Saúde diversas políticas estruturais e complementares tiveram de ser criadas, e continuam sendo. Assim, no trabalho de visitas domiciliares, estratégia fundamental de educação em saúde, destaca-se a criação em 2012 da Política Nacional de Educação Popular em Saúde no Sistema Único de Saúde (PNEPS-SUS), vindo a orientar esta ação fundamental do Agentes Comunitários de Saúde. Sabendo disso, são princípios teórico-metodológicos desta política nacional: