Seja um sistema de controle em malha-fechada, cujo ramo direto apresenta um controlador PI definido por Gc(s)=Kp + Ki/s em cascata com um processo definido por Gp(s)=1/(s-2). Os valores de Kp e Ki de tal maneira que os polos do sistema de controle em malha-fechada sejam reais e iguais a -3 são