Engrenagens cilíndricas de dentes retos possuem formato cilíndrico e dentes paralelos ao eixo de rotação e são empregadas apenas na transmissão de movimentos entre eixos paralelos, possuindo a desvantagem de serem mais ruidosas que as engrenagens helicoidais.

Engrenagens cônicas possuem dentes formados em superfícies cônicas e são empregadas, principalmente, para a transmissão de movimento entre eixos que se interceptam. Engrenagens cônicas espirais são produzidas de forma a que os dentes formem um arco circular.

Engrenagens hipoides são muito similares às engrenagens cônicas espirais, entretanto, no caso das hipoides os eixos são deslocados e não se interceptam.

No caso do par pinhão-coroa sem-fim, os dentes do parafuso podem ser cortados à mão direita ou à mão esquerda e são mais empregados quando as razões de velocidade dos dois eixos são altas.

Engrenagens helicoidais possuem formato cilíndrico, com dentes inclinados em relação ao eixo de rotação e, assim como as engrenagens cilíndricas de dentes retos, são empregadas apenas na transmissão de movimentos entre eixos paralelos, possuindo a vantagem de serem mais silenciosas que as de dentes retos.