Um controlador de avanço de fase foi projetado em tempo contínuo, obtendo-se a seguinte função de transferência desse controlador:

!$ D(s) = \dfrac {s+1} {0.1s+1} !$

Esse controlador foi utilizado em um sistema de controle digital, com um período de amostragem T = 0.1s, e a regra retangular de avanço (regra de Euler) para calcular o equivalente em tempo discreto de D(s), obtendo-se