Nas funções de transferência abaixo, marque a que representa a relação entre a saída do sistema e o erro atuante em um controlador PID no domínio da frequência.

Considere:

U(s) – Valor da saída

E(s) – Erro atuante

K_P – Ganho proporcional

T_i – Tempo integrativo

T_d – Tempo derivativo