Um sistema de 2ª ordem é dado pela sua função de transferência !$ G(s)=large{64 over s^2+8s+64} !$. Sabe-se que o tempo de subida, medido sobre a curva de resposta ao degrau aplicado nesse sistema, é dado por !$ T_R=large{pi- Phi over ω_n sqrt{1- ς^2}} !$, onde
• !$ ς= cos ( Phi ) !$ é a razão de amortecimento; e
• !$ ω_n !$ é a frequência natural não amortecida.
Para discretizar esse sistema e aplicar um controle digital, o período de amostragem deve ser tal que ocorram 10 amostras durante o tempo de subida. O valor aproximado desse período é
