As espécies desse grupo apresentam uma constância surpreendente na organização dos segmentos do corpo e tagmas, considerada como o plano ancestral do grupo. Esse plano corporal típico inclui uma cabeça com cinco segmentos fundidos (seis no estágio embrionário), um tórax com oito segmentos e um abdome com seis (ou sete em algumas poucas espécies). Na extremidade anterior, há um rostro não segmentado e, na posterior, um télson também não segmentado, o qual, com o último segmento abdominal e suas formas urópodes, constitui um leque caudal em várias formas. Essas características pertencem a qual grupo de animais?