Os Actinopterygii desenvolveram nadadeiras lobadas com eixo ósseo interno que deram origem direta aos membros dos tetrápodes.

Os primeiros Gnathostomata possuíam nadadeiras pares com organização óssea idêntica à dos membros pentadáctilos.

Os Agnatha possuíam nadadeiras pares musculares que serviram de base para a evolução das nadadeiras dos peixes ósseos.

Os tetrápodes basais foram os primeiros vertebrados a desenvolver elementos ósseos internos como úmero, rádio e ulna.

Os Sarcopterygii apresentavam nadadeiras lobadas com eixo ósseo interno articulado, homólogo aos elementos proximais dos membros dos tetrápodes.