Não há diferença, ambos os termos são sinônimos.

A assinatura digital é realizada exclusivamente em papel, enquanto a assinatura eletrônica é digital.

A assinatura digital é baseada em criptografia e é mais segura, enquanto a assinatura eletrônica pode ser uma simples imagem digitalizada.

A assinatura eletrônica é usada apenas para transações financeiras, enquanto a assinatura digital é mais genérica.