Um encoder ótico incremental possui um disco com apenas uma trilha de dentes igualmente espaçados, conforme ilustrado na Figura 1. Para monitorar a posição angular deve-se saber em que sentido o disco gira, bem como o número de dentes que passam num determinado sentido. Um sistema com dois fotossensores é então utilizado, conforme também ilustrado na Figura 1. Os dois fotossensores V1 e V2 estão localizados sobre a mesma trilha de dentes do disco, levemente deslocados um do outro, de sorte que as formas de onda típicas dos sinais gerados por V1 e V2 quando o disco gira nos sentidos horário e anti-horário são, respectivamente, ilustradas na Figura 2. Observe que a diferença de fase entre os sinais de V1 e V2 é de, aproximadamente, !$ \pm !$90º, com o sinal dependendo do sentido de rotação do disco.

Um CLP é utilizado para contagem de voltas a partir dos sinais de V1 e V2. A Figura 3 ilustra um programa incompleto em Ladder que decodifica os sinais de V1 e V2 nos sinais de C+ e C-, conforme descrito a seguir. Quando o disco gira no sentido anti-horário, o sinal C- deve dar um pulso em nível lógico 1, durante um ciclo de varredura, na passagem de um dente, enquanto quando o disco gira no sentido horário, o sinal C+ deve dar um pulso em nível lógico 1, durante um ciclo de varredura, na passagem de um dente. Os sinais de C+ e C- são utilizados para alimentar o contador do número de voltas do encoder. Considere que F1 e F2 sejam variáveis binárias auxiliares na memória do CLP.

O trecho em Ladder que completa o programa na Figura 3, para que o comportamento especificado seja corretamente implementado, é