Durante a fiscalização de uma obra, foi constatado que andaimes metálicos apresentavam corrosão severa, comprometendo sua estabilidade, e que os trabalhadores realizavam atividades em altura superior a 3 metros sem o uso de sistemas de proteção contra quedas, como cintos de segurança e linhas de vida. À luz das disposições da NR-18 e da NR-35, quais medidas deveriam ser adotadas para garantir a segurança dos trabalhadores?