Garantir o direito à saúde para todas as pessoas privadas de liberdade no Sistema Prisional é o principal objetivo da Pnaisp.

Visa à garantia do acesso dessa população ao Sistema Único de Saúde (SUS), em segundo plano.

A unidade de saúde prisional será um ponto de atenção da Rede de Atenção à Saúde do SUS, qualificando a atenção básica no âmbito prisional e articulando com outros dispositivos dessa Rede no território.

Caso não haja ambiência na unidade prisional, a Unidade Básica de Saúde do território poderá se responsabilizar por essas ações.